İolaos, Eski Yunan mitolojisinde Herakles’in yeğeni, arabasının sürücüsü ve yardımcısıdır. Herakles’in aynı anadan doğma ölümlü üvey kardeşi İphikles’in oğludur.

İolaos, Herakles’in işlerinin ikincisinde dokuz başlı yılan ile yardımcısı yengeci öldürmesinde ona yardım eder. Ayrıca dev Geryoneus’un sığırlarını ele geçirmek için onunla birlikte dünyanın batı ucuna gider. Herakles’ in ölümünden sonra Sicilya ve Sardinya’ya gittiği rivayet edilir. Thebai’de (bugün Thivai) başlı başına bir kahraman olarak, başka yerlerde ise yalnızca Herakles’le birlikte tapınılmıştır.